ISO-TP
Table of contents
핵심 요약
CAN에서 큰 진단 데이터를 분할·흐름 제어·재조립하는 전송 프로토콜을 정리한다.
적용 범위
ISO 15765-2 적용 판과 Classic CAN·CAN FD 링크 계층 설정을 확인한다.
본문
역할과 프레임
ISO-TP는 UDS 자체가 아니라 CAN 위에서 진단 데이터를 전달하는 전송 계층이다. Single Frame, First Frame, Consecutive Frame, Flow Control을 구분한다.
흐름 제어
Flow Control의 상태, Block Size, STmin을 읽는다. 수신 측 처리 능력과 전송 간격·블록 단위 제어를 연결한다. Sequence Number는 분할 프레임의 순서 확인에 사용된다.
주소와 길이
주소 지정 방식, CAN ID, 추가 주소 바이트, CAN FD 데이터 길이와 패딩을 확인한다. 모든 Single Frame의 최대 길이가 항상 동일하다고 가정하지 않는다.
타임아웃 구분
ISO-TP 전송 계층의 타임아웃과 UDS P2/P2* 응답 시간을 구분한다. 전송 실패인지 유효한 UDS 부정 응답인지 먼저 판단한다.
검증 항목
- 단일·분할 전송과 데이터 길이 경계.
- Flow Control의 허용·대기·overflow 처리.
- 블록 크기·전송 간격과 sequence 오류.
- 프레임 누락·전송 중단·동시 통신.
- 재조립 완료와 UDS 서비스의 결과를 분리해 판정.
실습: can-utils 전송 도구
동일 vcan0에서 송신 ID 0x700, 수신 ID 0x708의 설명용 구성이다. 도구의 송신·수신 옵션은 해당 버전의 도움말로 확인한다.
# 터미널 A: 반대 방향 주소로 수신
isotprecv -s 708 -d 700 vcan0
# 터미널 B: 10바이트 payload 전송
printf '01 02 03 04 05 06 07 08 09 0A
' | isotpsend -s 700 -d 708 vcan0
candump를 함께 실행해 First Frame, Flow Control, Consecutive Frame을 관찰하고 수신 payload가 원본과 일치하는지 확인한다. 실제 ECU의 주소·CAN FD·패딩 정책은 별도 설정한다.
분석 예제
First Frame 이후 진행되지 않으면 Flow Control 수신 여부 → 주소 방향 → timeout → Block Size·STmin 순서로 본다. UDS 0x78 응답과 전송 계층의 Flow Control을 혼동하지 않는다.